農機大手。創業者の山岡孫吉（やまおか・まごきち）が1912年に大阪市でガス発動機の修理・販売を行う山岡発動機工作所を創業したのが始まりだ。1921年に石油発動機を完成させて製造業に転換。この発動機にヤンマーという商標を初めて使った。トンボの王様といわれるオニヤンマにちなんだ。（共同通信＝出井隆裕記者）
滋賀県出身の山岡は大阪での成功を夢見て故郷を出た。ガス配管工事の作業員として働いた際にガス発動機に出会い、創業のきっかけに。ドイツ視察で燃費の良いディーゼルエンジンに可能性を感じ、1933年に世界初の小型ディーゼルエンジンの開発に成功。事業発展の礎を築いた。
太平洋戦争後はヤンマーディーゼルを中核企業とし、エンジン供給にとどまらず、農機そのものを手がけ、建機や船舶も主力事業になった。1960年代に輸出の強化を打ち出し、現在は海外の売り上げが半分を超える。
2014年まで半世紀以上続いたテレビ番組「ヤン坊マー坊天気予報」の提供企業としても知られていた。1918年には自動運転のロボットトラクターを発売した。