遠距離恋愛支援システムやローカル環境でのAR（拡張現実）、自己位置推定ロボット、交差点における交通量調査の自動化など「Japan Robot Week 2024」（東京ビッグサイト）に金沢工業大学情報工学科 中沢 実研究室が出展。

▶デモンストレーション動画（YouTube）
https://youtube.com/shorts/6P2Jw_pAuyw


■自己位置推定ロボット"i2labot"
（自己位置推定にUltra Wide Band=超広帯域無線通信規格を利用)
現状の自律移動ロボットでは障害物回避や環境地図作成、自己位置推定、経路計画などのナビゲーションにレーザー光を使った測域センサ（LiDARライダー）を利用しています。ところが外界の状況により測位精度が悪くなる点が課題になっています。これに対してUltra Wide Band（超広帯域無線通信規格）は従来の無線の数百KHzや、Wifiの20MHzと比べて、帯域幅は7,500MHzとかなり広く、またテレビやパソコン等の電子機器が出す電磁波に比べても非常に小さな出力で通信します。また障害物の影響を受けにくいといった特徴から高精度の測位・測距センサーとして注目されています。
自己位置推定ロボット"i2labot"は、ロボットに取り付けられた複数の"タグ"が発信する電波を室内などに取り付けられたアンカー（受信機）が受信することで、ロボットの姿勢（角度）や相対位置を特定しながら自律走行できます。
この手法は地図なしでの走行や即席での経路変更ができるほか、製品としての実装が容易であるため、掃除ロボットの自己位置推定の一手法として確立が期待されています。
"i2labot"は自律走行とコントローラによる操縦が可能です。デモストレーション動画では、衝突防止のため、自律走行中であっても担当者がコントローラによる操縦可能の状態で待機しています。

▶デモンストレーション動画（YouTube）
https://youtu.be/jxjFDfRI6lo

■交差点における交通量調査の自動化
交通量調査は高速道路では97％が自動化されているのに対して地方の一般道では自動化は約3％に留まっています。
交差点では複数のカメラを設置し、各カメラで得た車両軌跡の位置情報を俯瞰図に統合して車両計測の精度を向上させることができますが、実際問題として交差点を管轄する自治体によってはカメラの設置位置の高さが制限されるだけでなく、低位置から十分な画角を確保するため広角カメラが用いられ、俯瞰図への変換が困難な場合があります。

中沢研究室では、低い位置に設置された広角カメラによって生じるカメラの歪みを除去するとともに、複数の視点を利用して物体の軌跡を補完することで、車両同士が重なることで生じる精度の低下を低減することができる鳥瞰図（BEV）変換手法を提案しました。
国内の2つの交差点で収集した実交通量調査データを用いて、提案手法の有効性を評価したところ、単一視点による自動計数よりも3%精度が向上していることがわかりました。

■人流計測システム

▶デモンストレーション動画（YouTube）
https://youtu.be/LFDHwCgrb3U



▼本件に関する問い合わせ先
金沢工業大学　広報課
住所：石川県野々市市扇が丘7-1
TEL：[phone]
FAX：[phone]
メール：[e-mail]


【リリース発信元】 大学プレスセンター https://www.u-presscenter.jp/