東京ロボティクス、Isaac SimとMuJoCoで利用可能な形式で新型Toroboのモデルを公開

AIと連携したロボットの動作生成の研究や、人型ロボットの産業応用の研究を加速



最先端ロボット技術を追求する東京ロボティクス株式会社（東京都文京区、代表取締役：坂本義弘）は、日本のロボット研究を加速させるために2025年3月に発売予定の新型ToroboのモデルデータをNVIDIA社のIsaac SimおよびGoogle DeepMind社のMuJoCoで利用可能な形式で公開します。
[画像1: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/77249/20/77249-20-b980445ab2dffe26f3f3714414b40fea-1968x852.png?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
Isaac Sim上で立ち上げられた新型Torobo（左）とMuJoCoで立ち上げられた新型Torobo（右）

生成AIによるロボットの動作生成などのAIの技術の発展によって、人型ロボットの研究開発が飛躍的に進歩しています。東京ロボティクスではこれまで人型ロボットToroboの開発を進めてきましたが、新型Toroboのシミュレーションモデルおよび使用方法を公開することとしました。新型Toroboのモデルデータをより多くの方々に使用していただくことで、ロボット技術のさらなる発展を図ります。

モデルデータ
・Isaac Sim: https://github.com/TokyoRobotics/torobo_usd_models
・MuJoCo: https://github.com/TokyoRobotics/torobo_mujoco
[画像2: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/77249/20/77249-20-b2cc27c03c1a79b0cbb3787d5849fe54-2562x1442.png?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
Isaac Sim上で立ち上げられた新型Torobo
[画像3: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/77249/20/77249-20-d1c573816ec73045fc438d027ef0174a-2562x1442.png?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]
MuJoCo上で立ち上げられた新型Torobo

モデルの使用方法
・Isaac Sim: Isaac Simを用いたToroboの動作方法 - Qiita
・MuJoCo: MuJoCoを用いたToroboの動作方法 - Qiita

※ モデルは、ハンド付き全身・ハンドなし全身・ハンド単体の3種類で展開しています。
※ モデルデータは仕様変更によって更新される可能性があります。
※ 新型Toroboの詳細情報については、こちらの記事をご参照ください。
新型Toroboのモデルデータを使用するメリット
人型ロボットの研究開発を加速
Isaac SimおよびMuJoCoは精度の高い物理シミュレータとして注目されています。ロボット制御やAIモデルの学習に適しており、実世界への応用を目指した人型ロボットの研究開発を加速できます。
作業空間の再現が容易
シミュレータの豊富なアセットを利用することで、様々なシチュエーションで人型ロボットが作業する空間を簡単に再現できます。ロボットの動作をプログラムすることでデジタルツインの作成も可能です。
新型Toroboを導入前に評価可能
今回公開するモデルデータはロボットの形状をはじめ、軸配置や重さ、可動域を実物と同等に設定しています。現実に近い環境でシミュレーションすることで、人型ロボットの実機を導入する前に性能を評価できます。
本モデルを使用した新型Toroboのデモンストレーション動画
[動画: https://www.youtube.com/watch?v=aJUBeoVtRHk ]

東京ロボティクス株式会社 / CEO 坂本義弘のコメント
東京ロボティクスは今後も、先進的なロボット技術の開発とオープンな技術共有を通じて、社会に貢献して参ります。ロボット技術を適宜公開し、より多くの人々がロボット開発に参加できる環境を整備することで、日本のロボット産業におけるイノベーションの加速を目指します。

新型Toroboの実機購入をご検討の方はこちらよりお問い合わせください。
[e-mail]

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