川崎重工のロボット、自らドアを開ける。制御AI活用で行動範囲拡大へ
Techable / 2022年8月18日 8時0分
自律走行ロボットの導入において、ドアの存在は大きなハードルとなっており、一般的な配膳ロボットのような台車からなるシステムでは、行動範囲が大きく制限されるといいます。
そんななか、株式会社Proxima Technology(以下、Proxima Technology)は、独自の制御AI「Smart MPC」を、川崎重工業株式会社(以下、川崎重工業)の双碗自律走行ロボット「Nyokkey」に提供。
“ロボットが自らドアを開ける”というタスクを実現しました。
少ない体験から操作法を学習Smart MPC(Model Predictive Control)は、非常に少ないデータ(体験)から操作法を学習できる制御AI。
MPC(モデル予測制御)と機械学習を組み合わせた技術で、MPCの欠点であるモデリングの難しさをデータドリブンな方法で解決します。
Proxima Technologyは、Smart MPCとSLAM(位置の特定と地図作成を同時に実行する)技術を用いたアルゴリズムを開発。川崎重工業の双碗自律走行ロボット「Nyokkey」に技術提供しました。
ロボットがドアを開ける際の課題を解決腕のついた台車ロボットでドアを開けるというタスクには、さまざまな困難が存在します。
たとえば、「ドアと自分との位置関係の推定」「ドアノブの認識」「ドアや壁に当たらないような軌道の生成」「多様なドアの重量・形状に対する適応的制御」などが課題となっているようです。
Proxima Technologyは独自に開発したアルゴリズムの提供により、これらの課題を解決。さまざまな環境において、ロボットによるドア開けタスクの実現に成功しました。
今後はさらなる性能向上を目指し、AIの改良を続けていく方針です。
2本の腕で作業する「Nyokkey」今回の取り組みで使用されたのは、人と同じように移動して2本の腕で作業する、川崎重工業の双碗自律走行ロボット「Nyokkey」。
LiDARとビジョンセンサーで自らの位置を把握するほか、自ら作成したマップ情報と周囲の環境をもとに、最適なルートを判断して走行します。
2021年1月には、川崎重工が藤田医科大学病院とスマートホスピタル構想の実現に向けた取り組みの1つとして、Nyokkeyの実証実験を開始。
病院内にてNyokkeyを活用し、同一フロア内での検体・医薬品などの院内物資搬送や、人のエレベータ操作補助を前提とした別フロアへの移動などをおこないました。
PR TIMES
株式会社Proxima Technology 事例紹介
川崎重工業株式会社「Nyokkey」
藤田医科大学病院 プレスリリース
(文・Haruka Isobe)
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