芝浦工大と西武建設が複数台の除雪車両を識別できる除雪作業支援システムを開発 -- 3次元マップ上に除雪車両の位置と姿勢をリアルタイムで表示 --

芝浦工業大学（東京都江東区／学長 山田純）工学部・長谷川忠大教授（フィールドロボット研究室）と西武建設株式会社（埼玉県所沢市／代表取締役社長 佐藤誠）らの研究チームは、複数台の除雪車両に対応した除雪作業支援システムを開発しました。
このシステムは、3次元マップ上に位置と姿勢を推定した除雪車両をリアルタイムで表示することのできるデジタルツインとなっており、除雪作業に必要な積雪の高さと山岳部の法面までの距離を表示することができます。また、作業中の他の除雪車両も同時に表示することにより、積雪等で視界不良となった際もオペレーターが除雪車両の位置を正確に認識することができます。
2024年3月30日～4月2日に実施した除雪作業現場での検証実験により、本支援システムの有用性を実証することができました。今後は、除雪オペレーターからのフィードバックを基に、更なる改良を実施し、効率的で安全な除雪作業の実現を目指していきます。




■ポイント
・複数台の除雪車両に対応した除雪作業支援システムを西武建設と共同で開発
・除雪車両をリアルタイムで表示することのできるデジタルツインとなっており、作業に必要な積雪の高さと山岳部の法面までの距離を表示
・今後、除雪作業支援システムを用いた、効率的で安全な除雪作業の実現を目指す


■研究の背景
降雪の多い山岳部では、冬の深雪により道路を封鎖せざるを得ず、春に交通手段を復旧するため道路の除雪作業を行います。除雪作業では、山の斜面に沿って階段状に雪を削る段切り作業により、安全に道路の除雪を行います。深雪における除雪では、カードレールや標識などの地物だけでなく、周辺地形も含めて雪に埋設していることから、除雪車両の位置や方位の把握が難しく、崖からの転落や地物への接触の危険があります。そこで、研究チームは、深雪における除雪課題に対応するために、除雪作業支援システムの開発を行いました。

■研究の概要
これまでに開発してきた除雪作業支援システムの安全性と効率をさらに向上させるため、自分の車両だけでなく、他の複数の除雪車両の位置や姿勢を共有し、3次元地図上でリアルタイムに表示できるよう改良しました。
開発したシステムは、除雪ブルドーザーに取り付けたセンサーから得た情報を使って車両の3次元位置と姿勢を推定し、PC端末のメモリ上に保存します。この情報を基に生成した車両モデルを、サイバー空間に構築した作業現場（3次元地図）上にリアルタイムに表示します。また、積雪の高さや山岳部の斜面までの距離も推定して表示させることができます。
さらに、このシステムを拡張して、複数の除雪車両間で情報を共有できるようにしました。サーバーを必要とせず、他の除雪車両から情報を読み出すことができ、常に3台の車両間で情報を共有できます。システムは自律分散型で、どの車両が先に起動しても適切に動作することが可能です。